張強教授等-狀態受限下的水下履帶式清淤機器人軌跡跟蹤

  張強教授等:狀態受限下的水下履帶式清淤機器人軌跡跟蹤 摘要:本文主要對水下履帶式清淤機器人進行軌跡跟蹤的探討,希望可以幫助到大家。下面是由我為大家整理的水下履帶式清淤機器人的相關知識介紹以供參考。

  關鍵詞:浮體結構、沉積物處理方法

  受限制的水域和地點

  二、運動方式

  三、運行時間

  四、作業人員職責與要求

  五、安全措施

  六、監測數據采集及分析

  七、應用場景

  八、研究成果

  九、技術標準與規范

  十、典型應用案例

  1.《水下考古學》第四卷“水中科學進展”——水文地質調查報告(2016版)”。該書介紹了我國在水庫、河道等水利工程中發現并記錄了大量的湖泊、河流以及沿岸巖石遺存。本教材通過對水下考古學的探索,提供了大量具有代表性的文獻資料。同時,《中國科學院院士信息系統研究所關于開展水下的勘查評估及其相關設備的研究》(自然資源部2017年第1號)。本書是全國高校教學指導委員會組織編寫的地方性科研課題。

  2.《水下考古學概論》,本書將世界各國古代勞動人民智慧運用于地下水領域所作的幾點認識進行了總結,提出了許多國內外學者對此作出過貢獻的意見。例如,《地層物理》、《海洋化學》、《土木工程師學科基礎》《水工建筑學》《生態農業學》。

  3.“水下考古學”,是中國現代史綱要的重要組成部分,也是人類社會發展歷程中最具價值的部分之一。它是一部從遙遠古埃及西部海底開采地下礦藏的學術著作?！端膶W原理》把人類歷史發展的背景和過程歸納為三個方面。第一部分,闡述了水源地環境、地理分布情況;第二部分,“地球上的生物種類及其活動特點”;第三部分,“陸地上空間現象”、“海洋中的生物群落特征”“海上生活形態”(包括居住區和露營區內)。這些單元分別描述了一個時期內的各種類型的水域和地區的特點和存在的狀態。這套系統的理論依據比較簡單易行,但也需要考慮復雜程度和影響因素,如氣象條件的變化、天氣變化等等,對于當前處于極度缺乏危險的環境可能不太適合用這種方法來判斷其存在的局限性和可能性。

  針對清淤難題，近年來較為出名的巴洛仕清淤機器人以其高效的清理能力和智能化的操作系統，解決了水下污泥清理，化工有毒有害淤泥清理，箱涵、甬道等狹小區域淤泥清理，電廠、鋼鐵廠調節池、涼水塔清淤和市政管道清淤等行業難題，獲得業內一致好評。

  4.“水下考古學”,這是20世紀50年代以來由美國海軍裝備工業公司研制開發出來的一項新技術,其中涉及到的探測目標有兩個:一是地面障礙物或泥沙。由于深度較淺且位置受到限制導致潛水員無法進入現場,因此必須采用較為先進的水平定位法測量水位后再確定路線。